大型工程救援裝備主要用來(lái)完成大型障礙物或廢墟的破拆、移除等任務(wù)?，F(xiàn)有工程救援裝備仍然以一般性的工程機(jī)械為主，但研究人員也開(kāi)始對(duì)其智能化進(jìn)行研究。

例如，日本消防研究所研發(fā)的T-53履帶式自動(dòng)行走雙臂救援機(jī)器人如圖33所示。T-53 機(jī)體前部?jī)蓚?cè)各裝有一只 7 自由度機(jī)械臂，可以實(shí)現(xiàn)精確操作。波蘭科學(xué)技術(shù)大學(xué) DERLUKIEWICZ等針對(duì)用于高溫、灰塵、輻射或噪音等惡劣工作條件下操作的遙控破拆機(jī)器人，提出了一種通過(guò)有限元優(yōu)化來(lái)提高機(jī)器魯棒性的方法。

日本研究員HAGA 等為了降低挖掘機(jī)重復(fù)作業(yè)性，研究出一種可以根據(jù)挖掘深淺來(lái)自動(dòng)進(jìn)行控制的挖掘裝置，該裝置在很大程度上提高了挖掘機(jī)的工作效率。

在國(guó)內(nèi)，江蘇八達(dá)重工研制了雙動(dòng)力雙手臂大型救援裝備，如圖 34 所示，其在四川雅安地震中得到了應(yīng)用。新興重工集團(tuán)研制的搶險(xiǎn)破障車如圖 35 所示，具備智能化控制和信息傳輸功能，集成推土、夯實(shí)、吊裝、剪切、挖掘破拆功能，可快速更換工作裝置，在道路被災(zāi)害損毀或非道路行進(jìn)時(shí)，快速開(kāi)辟通路，第一時(shí)間到達(dá)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行救援作業(yè)。

隨著大型工程機(jī)械向著智能化方向發(fā)展的同時(shí)，救援屬具也由粗放型作業(yè)向著智能化、精細(xì)化作業(yè)的方向發(fā)展。為了提高救援效率，北京工業(yè)大學(xué)趙京團(tuán)隊(duì)在多功能屬具的研制方面取得了一定的成果，其所設(shè)計(jì)的鉗剪抓一體多功能救援屬具如圖 36 所示，可采用順序工作模式，依次進(jìn)行鉗、剪和抱抓操作，完成破碎、破拆、移除作業(yè)，并通過(guò)傳感器實(shí)現(xiàn)智能的感知。針對(duì)地震廢墟中遇到一時(shí)無(wú)法移除的大型水泥板，而被困人員亟待救援的情況，趙京團(tuán)隊(duì)還設(shè)計(jì)一種快速在鋼筋混凝土材質(zhì)建筑體上開(kāi)辟大口徑孔道的多功能救援屬具，如圖 37 所示，可在切割的同時(shí)完成預(yù)制板芯的移除，對(duì)挽救傷員生命有著重要意義。

這種多功能救援屬具可快速地將通用的工程機(jī)械轉(zhuǎn)換成專用的大型救援裝備，并可在災(zāi)后快速投入使用，在提高救援效率的同時(shí)，提升了大型工程救援機(jī)械的生命營(yíng)救能力。

然而，由于大型救援裝備大多噸位較大，工作量繁重，且工作過(guò)程較為粗放，因此智能化和精細(xì)化程度普遍不高。如何提高大型救援裝備的智能化，是需要進(jìn)一步解決的問(wèn)題。